테슬라봇 최초공개
세간의 기대를 받던 테슬라봇 ( Tesla Bot )이 드디어 베일을 벗었다.
하여 휴머노이드 를 전공한 사람으로써 리뷰를 남긴다.
일론 머스크가 호언장담했기때문에 나 역시 기대가 컸다.
결론을 먼저 말하자면 생각보다 로봇의 퀄리티가 뛰어나지 않다.
그래도 AI부분이 괜찮아서 어느정도 기대를 걸어볼 만 하다.
우선 테슬라봇 의 목표 스펙은 다음과 같다.
- 보행속도 : 8 km/h
- 운반무게 : 20kg
- 작업 가능 무게 : 4.5kg
- 데드리프트 : 68kg
목표로 제시한 보행속도와 데드리프트 무게는 세계 최고 수준이지만
아직은 프로토타입이기때문에 기존 로봇들에 미치지 못했다.
Kajita 가 ZMP 보행에 대한 논문을 공개한 이후로 보행은 더이상 난제가 아니다.
링크에서 만든 로봇의 보행도 불과 1~2개월만에 구현할 수 있었다.
테슬라봇 또한 특유의 움직임을 볼 때 ZMP 제어를 기반으로 한다.
현재는 보행과 관련하여 공개된 SW , 자료가 워낙 많기때문에
테슬라봇 수준의 보행은 대학원생들도 쉽게 구현할 수 있다.
AI 부분도 수준이 높긴 하지만 독보적인 정도는 아니다.
이미 2015년 DRC 대회에 출전한 MIT Atlas에서도 유사한 기술을 선보였다.
물론 테슬라봇은 Lidar 없이 비전 기반으로 했기때문에
업계 최고 수준으로 과소 평가할 필요 없다.
하지만 비전 기반 작업 역시 이미 논문들이 나오고 있는 만큼
업계/학계에서 독보적인 기술은 아니다.
그리고 기술이 뛰어나긴 하지만 홍보 영상이기때문에
온전히 다 믿을 수는 없다.
테슬라봇 장점 소개
이번에 공개된 테슬라봇 에도 주목할 부분이 있다.
많은 이들의 예상과 다르게 로봇의손 ( Hand)이다.
이번 Tesla AI day 의 시작이 robot hand의 카운트 다운이었을만큼
테슬라 에서 강조하는 부분이다.
현재 6개의 모터로 11 자유도를 움직일 수 있고 9kg까지 들 수 있다.
반면, 기존 로봇들은 MIT atlas 영상에서처럼 3~4지 형태의 Gripper 나
Ball 형태의 Hand 를 주로 쓴다.
그리고 Asimo 의 hand는 13개의 모터로 구동되기때문에 더 자연스럽고
다양한 움직임을 할 수 있지만 대신 파지력이 낮다.
테슬라봇 의 Hand 는 적당히 간략화 되면서 Payload도 크기때문에
훨씬 다양한 작업에 쓰일 수 있다.
자체 모터
또 한가지 테슬라봇 에서 주목할 부분은 바로 액추에이터 ( Actuator) 다.
아직 수요가 적은 만큼 로봇 제작 시 가장 큰 단가를 차지하고
로봇 전용 모터는 1~2개의 브랜드에서만 만든다.
다리의 경우 모터드라이버, 모터, 기어를 다 합치면
축당 400~500은 들어간다.
즉, 12자유도를 다 넣을 경우 하체만으로 5~6천만원이
필요하기때문에 보행 로봇은 보편화가 더디다.
그러나 테슬라는 전기차를 만들면서 모터 자체 생산 기술을 연구했기때문에
모터, 드라이버 생산 단가를 줄일 수 있다.
따라서 로봇의 단가를 획기적으로 줄일 수 있으며
목표 가격은 2900만원이다.
이번에 공개한 모터 스펙은 위와 같으며 로봇 개발자라면
누구나 탐낼 정도이다.
아마, 액추에이터 만 따로 사고싶은 연구자들도 많을 것이다.
테슬라도 이러한 모터의 강점을 보여주기 위해
퍼포먼스 차원에서 그랜드 피아노를 들어올렸다.
사실, 이 퍼포먼스는 보행에 그다지 중요하지 않은데
언론 플레이에 강한 테슬라의 특성을 잘 보여줬다.
결론
테슬라봇 은양산형/상업용 로봇을 목표로 한다.
따라서 Boston Dynamics의 Atlas처럼 단가가 몇억인 로봇과
비교해서는 안된다.
애초에 해당 로봇은 개발에 수년이 걸렸고 미국 국방과
관련 있기때문에 팔지도 않는다.
테슬라봇 은 개발1년차를 감안하면충분한 가능성을 보여줬다.
일론머스크 의 장점은 원래부터 기술이 아니라 빠른 상업화다.
따라서 테슬라봇 이 얼마나 빠르게 양산이 가능하고
얼마나 단가를 줄일 수 있을 지 귀추가 주목된다.
